国家统计局10月20日发布的数据显示，2025年前三季度，工业机器人、服务机器人产量分别同比增长29.8%、16.3%。随着具身智能浪潮席卷全球，灵巧手作为机器人实现精细化操作、迈向通用化的核心部件，其战略地位日益凸显。然而，近日有报道称，特斯拉第二代人形机器人Optimus因手部设计遭遇技术瓶颈，量产计划受到影响。这一事件再次引发行业对灵巧手技术发展现状的关注。
“不光是特斯拉，整个领域都是这样。”中国科学院自动化研究所研究员、中科硅纪（南京）机器人有限公司创始人王鹏在接受《每日经济新闻》记者专访时表示，当前灵巧手行业仍处于“能动”的1.0阶段，距离“能用、好用、持久用”的2.0阶段仍有巨大鸿沟。
王鹏 图片来源：受访者供图
人形机器人“困于手”是世界范围内的难题。中科硅纪孵化自具身智能国家队——中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室Casia Hand团队，十多年来专注于机器人上肢灵巧操作能力的突破。
王鹏将当前行业状态定义为“1.0阶段”。在此阶段，灵巧手主要用于教育科研、验证性场景，尚未与实用化场景结合，或具备长期服役能力。目前，国内绝大多数灵巧手公司的产品和商业模式仍停留在1.0阶段，主要客户为高校、研究所或用于概念验证。
特斯拉在灵巧手上遇到的瓶颈，是行业客观存在的难题。但王鹏认为，特斯拉并非落后，也没有放弃，“只是第一代、第二代灵巧手没必要量产，其应会推进第三代”。特斯拉瞄准的是“2.0阶段”，即真正的工业场景。而从“能动”到“能用、好用、持久用”的巨大鸿沟，也是特斯拉当前面临的困境核心所在。
根据王鹏的介绍，从1.0阶段到2.0阶段的鸿沟主要体现在两大“均衡难题”上：
在业内看来，机器人的核心能力分为三大部分：移动能力、感知交互能力与操作能力。其中，以灵巧手为核心载体的“操作能力”是最难攻克的一环。
王鹏表示，操作能力可以分为两个层次：
在新一轮以具身智能机器人为代表的浪潮中，灵巧手的地位十分重要。王鹏强调：“在近年的具身机器人浪潮中，灵巧手是一个必不可少的核心器件，也是整个机器人部件中最难的部分。”对于成本，王鹏透露，在当前仍处于研发和样机验证的阶段，一只高性能的灵巧手售价不菲，导致其在样机成本中占比较高。但展望未来大规模量产的场景，行业内已经形成一个普遍共识：“公认的说法是，灵巧手在人形机器人整体（成本）占比可能在15%到20%的范围。”
目前，灵巧手有两大主流技术路线：刚性驱动与柔性驱动（也被称为“绳驱”或“腱绳驱动”）。
刚性驱动的传动机制是“硬碰硬”的。王鹏介绍：“它的驱动是通过推杆、齿轮或者通过蜗轮蜗杆等刚性接触的传动物件直接驱动，就像手表里面的齿轮，直接把电机的传动，通过刚性的传动部件驱动关节转动。”这种路线的优势在于设计相对直接，构型简单，对很多新进入该赛道的公司或者纯粹面向科研演示的项目而言，是能快速拿出成果的优选方案。
图片来源：中科硅纪微信公众号
而柔性驱动，则是仿生学方案。王鹏解释道：“人手背隆起的部分叫做肌腱。肌腱本质上就是绳，类似于用绳拉动手指。”特斯拉的Optimus机器人手部，便采用了这种典型的腱绳驱动方式。
柔性驱动的最大优势，在于其带来的“柔顺性”。这种柔顺性并非简单的柔软，而是一种灵巧手在与外界物体接触时能够更好地适应、吸收冲击、实现混合控制的能力。王鹏认为，这种能力对于灵巧手的实用化至关重要：“绳驱可以理解成从本质上解决实用化的重要路线。（这种特性）决定了灵巧手真正在去做一些实用化作业时，有更好的寿命，能更好地均衡负载和使用之间的矛盾。”
当然，更高的性能也意味着更高的技术门槛。柔性驱动无论是在结构设计、材料科学（如腱绳的选择与寿命），还是在复杂的控制算法上，难度都显著高于刚性驱动。
此外，王鹏也提到了第三种路线——混合驱动，即在一只灵巧手中同时采用刚性和柔性两种方式，取长补短。“把腱绳驱动和刚性驱动的一些特点优势，充分地给发挥出来，利用起来。”
近年来，随着具身智能浪潮的兴起，中国灵巧手产业异军突起，展现了较高的活力。王鹏表示，中国灵巧手产业有着难以复制的多重优势。
图片来源：中科硅纪微信公众号
对于行业未来发展趋势，王鹏认为：
王鹏表示，国内灵巧手产业凭借供应链、场景、AI算法优势，已在全球赛道占据重要位置，但要从1.0阶段迈向2.0阶段，还需突破实用化瓶颈。未来，随着系列化产品落地、软硬件生态完善，灵巧手有望真正走进工业、服务等领域，成为机器人产业新的增长引擎。
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